车都是以马、牛等牲畜牵引，黄帝时代就出现了车“黄帝作车，引重致远”。
说到这里，就要看看今日的主角，赵祯皇帝了，北宋最为出名的画作之一，名叫大驾卤簿图书，这描写的就是赵祯一次出行时候声势浩大的场景。这“卤”在古代是“橹”的通假字，是“大盾”的意思，从盾的防御功能引申为保护帝王车架的卫队之意。这“簿”则是测簿的意思，意为把这些防卫以及车架次第记录书写在簿籍上。所以“卤簿”合起来就是皇帝出行时“车架次第”和保卫的规模、数量、登记的制度规定。
宋代，按照皇帝出行活动重要性，卤簿规格分为大驾、法驾、小驾、黄麾仗四个等级。其中大驾卤簿用于最重要的场合祭祀、籍田、荐献玉清照应景灵宫等典礼。祭祀、籍田是皇帝祭祀天地的仪式，用来祈求国泰民安，五谷丰登。荐献玉清照应景灵宫则是去祭祀供奉在哪里的玉皇、赵氏先祖等神明和祖宗。史载“宋初，大驾用一万一千二百二十二人。宣和，增用二万六十一人”，所谓大驾光临，亦源于此。卤簿图中虽人物众多，但人员均严格按照礼制规定来排列队形，谁在前谁在后，谁在左谁在右都有明文规定，他们的着装、手中执掌的各色旗帜、兵仗，都要按规定行事，甚至连他们骑乘的马匹品种、毛色、装束都有规定。整个仪仗队规模浩大，以皇帝坐的玉辂为中心，前后对称地配备12个仪仗队，车驾齐整、阵仗鲜亮、旌旗飘扬、鼓乐齐鸣，多而不乱，庞而不杂，鲜明地体现了皇权的神圣不可冒犯和极致尊崇的地位。
整个仪仗队的组成除了皇帝车辇之外，还有文武官员、各色随从、禁军护卫、乐队等，动物则有象、牛、马等。据统计，这幅图共绘人物5481个，辂、辇、舆等车辆共计35种58乘，马2873匹、牛36头、象6只，旌、旗、旃zhn，古代的一种赤色曲柄旗、纛dào，古时军队或仪仗队的大旗90杆，乐器1701件，兵仗1548件，甲士494骑，各色依仗497种。从中可以想见当时帝王出行时气势恢宏的场面。
宋太宗曾命人绘制了3幅
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卤簿图，藏于秘阁。为便于官吏将士演练，宋仁宗时，宋绶重新制定大驾卤簿，本图即是在宋绶图记基础上完成的。是研究宋代舆服、仪仗、兵器、乐器等制度的形象资料。南宋灭亡之后，此图流藏于元朝大都，元朝皇帝的祭祀大典礼仪就是参酌此图而行。
宋仁宗天圣武年1027十一月癸丑，到了三年一次的南郊祀天的日子，仁宗皇帝乘坐玉辂，亲率规模庞大的祭祀队伍浩浩荡荡地向南郊进发，只见仪仗队伍中车架齐整、旌旗飘扬、鼓乐齐鸣，皇帝心里十分舒畅。由于历代卤簿制度各不相同，且花样繁多又十分复杂，于是仁宗不时向身边陪乘的翰林学士宋绶询问各色仪仗的典故，宋绶是这次南郊的礼仪使，所以对答如流，且一一辩明各色器物的用途，皇帝听后不住点头，命宋绶日后编撰一部卤簿图记呈上以备查阅。于是宋绶编定了卤簿图记十卷，这也成为了以后皇帝出行排列卤簿的典章规范。
宋史仪卫志记载，由开封令、开封牧、太常卿、司徒、御史大夫、兵部尚书居前，称之为“六引”。不过画卷中仅有司徒、御史大夫、兵部尚书“三引”。在六引的后面是金吾纛槊。金吾大将军二人，
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