最早见于署名王宗岳的太极拳论。根据文献和口头资料，王宗岳的遗作，是清直隶广平府永年县武澄清，在任职河南省舞阳县县令时，得于县属北舞渡镇家盐店，时间约在清咸丰二年或稍晚的一段时间里。由于有无王宗岳此人，研究者迄今尚无定论，近十余年来有人还提出太极拳论是武禹襄的化名之作。不管上述议论谁是谁非，有一点可以肯定王宗岳太极拳论的原件，谁也没有看到过。武禹襄的长甥李亦畲于光绪七年将王宗岳武禹囊的拳论和自身体会，手书三册传世，俗称“老三本”。自藏本封面题名太极拳论，下注“后附小序并五字诀”。赠郝和本封面题名王宗岳太极拳论，下注“后附小序并五字诀”。这是迄今发现最早的太极拳理论著述。“太极拳”之名、王宗岳和武禹襄的拳论见诸于文字记载的，均首先出于此抄本。
1928年定稿的清史稿，在卷五百五列传二百九十二艺术四中记载“清中叶，河北有太极拳，云其法出自山西王宗岳至清末，传习者颇众云。”这是太极拳之名见诸官方史书的最早记载。说“河北有太极拳传习者颇众”，证明永年人杨禄禅、武禹襄所传拳术已正式定名为太极拳了。
关于太极拳的创立，其实众说纷纭。
原始太极拳法最初出自中国的老祖宗轩辕黄帝轩辕黄帝是五千年中华文明的肇造者，是华夏炎黄子孙共同的祖先。他根据蛇和喜鹊相斗的形态创出此拳法。中国道教邋遢派所传老拳谱上有这么一段话“黄帝隅行于坡前，看见蛇鹊相斗紧相连。鹊攻尾，首来救。鹊攻首，尾相援。鹊攻中，首尾连。黄帝一见非隅然，从此留下太极拳。”老拳谱上记载着各种拳势动作的形成过程及创编人和创编的时间地点。还记载着演变出的多种拳法，如吕洞宾祖师创编的“吕式太极拳”，陈抟老祖创编的“华山太极拳” 原始太极拳十三式名称“起势，抱球势，单推势，探势，托势，扑势，担势，分势，云势，化势，双推势，下势，收势”。
习练原始太极拳有三个特点在劲力上要求刚柔相济。主张只柔不刚则不坚，只刚不柔则不圆，刚柔相济才完全；在拳速上要求快慢相兼。主张只快不慢则不轻，只慢不快则不精，快慢融合方为灵；在技击上主张以静制动。彼不动、己不动，彼微动、己先动的神明境界。
民间流行着一首歌谣曰“太极之先，天地根源。老君设教，宓子真传。玉皇上帝，正坐当筵。帝君真武，列在两边。三界內外，亿万神仙。传与拳术，教成神仙。”老君即老子，宓子即老子高徒宓喜号尹文始。老子教的拳是武当拳，也可能是早期的太极拳。老子“贵柔”，他说“柔弱处上”。太极拳运动的基本特点与要求，即是强调柔和放松，其体现了老子的“贵柔”思想。而“四两拨千斤”更包含了老子的“柔弱胜刚强”这一精神。后人在练拳时领悟出分清虚实，刚柔相济等心法
老子道德经一文说“人法地，地法天，天法道，道法自然”。老子认为人是效法自然的，就应顺乎自然规律自成法则。老子认为道是万物之始，万物乃由道产生，“道生一，一生二，二生三”。万物的变化越是伸展，离道就越远，而最后终归要收敛，返回于道。换句话说，道的运行规律是一个圆圈。
据说张三丰就是以老子的本体说作为他创拳
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