变迁，已经成了中华特色的武术技法。与日本剑道区别明显。
可以看出iao刀的基本初型是在明代，并广泛推广使用，明代末期仿倭长刀名“御林军刀”，它刀身修长，长款五尺、短款三尺七寸为弓弩手副武器，兼有刀、枪两种兵器的特点，且可单、双手变换使用。临阵杀敌，威力极大，非一般兵器可比。
iao刀刀型总长五尺、刀长三尺八寸、刀柄一尺二寸，另一种小iao刀单刀法选记载为兼弩之刀，为弓弩手副武器刀型总长三尺七寸、刀长二尺八寸，柄长九寸，iao刀兼集中了刀、枪两种兵器的特点，既能当枪使，又能当刀用，既可单手握把，又可双手执柄。因为单、双手交换使用时便于发挥腰背整体力量，且结构优良。所以在临敌运用时，辗转连击、疾速凌历、身摧刀往，刀随人转，势如破竹，实用价值及高，杀伤威力极大，非一般兵器可抵挡。
故中国历史档案馆保存的重要资料iao刀考证中，这样写道
“iao刀用以冲锋陷阵，远胜单刀及其它短兵”。
“迫明戚继光得此刀法，传之于部下，用于冲锋陷阵，斩将搴旗，赖此刀法，威震华夏。”
明代戚继光将军，在一次与倭寇的对战中，取得了阴流剑术的目录由于该目录是草书，也有人判读为影流剑术，在研究之后，写成了辛酉刀法。这是在宋朝时中国本土双手刀刀术失传以后，再次有的新着作。抗倭名将戚继光，改铸精绝，传之于其部下，杀敌致果，斩将搴旗，赖以刀法，威震华夏。倭寇成为明朝军队心头大患的原因，主要的原因是倭寇很重视日本刀本身的性能。几位有先见之明的将领认为，倭寇使用倭刀上，身法轻盈敏捷、刀身又锋利，在许多方面皆占尽优势，无往不利。”iao刀有一套完整的技法，它内涵丰富，结构严谨，技击性强，具有很高的科学性、实战性与锻炼价值。1924年，第二次直奉战争,冯玉祥发动“北平运动”，迫使曹锟下台，郭长生又给鹿钟麟当随从副 官，时间不长，因军阀混战，民不聊生，而愤然弃官回乡。1927年,张之江筹备中央国术馆,慕名特聘郭长生于该馆教授iao刀，并把iao刀作为中央国术馆必修课程之一。从此iao刀在中国始得进一步发展。刘玉春在保定，及以后郭长生在中央国术馆教的是一路iao刀，均没教完。这路刀势系集体操练，不免限于一步一势，不精熟者，便不能领悟其中奥妙。于是郭长生将iao刀之精华，实战攻防用法，揉进通臂二十四式笔法,编撰了二路iao刀。近代武术大师刘玉春及其爱徒郭长生，在iao刀中揉进了通臂二十四式中的先进步法后，iao刀更以势法精粹，刀法雄健凌厉，步法急速灵活多变,连击性更为突出。所以在历史档案馆保存的iao刀考证中写道“前中央国术馆教授郭长生,系刘教习即刘玉春秘授，故其技自玄奥，亦独冠云。”也就是说郭长生通过恩师个别传授,得其刀技真谛,其刀法之奥妙，使人无法捉摸，其技艺水平，要高出同辈。
汉代，用于礼仪的殳进一步加大了手握处和顶部的直径区别。从视觉上看，这时候的殳就跟后世的棒球棍差不多。当时的殳按照材质可以分为两种，一种为木质，被称为车辐；一种铜质镀金，被称为金吾。在汉代，皇帝出行时的仪仗队礼官可以手持金吾，因此金吾逐渐被赋予了权杖的含义
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